Master-Praktikum-Visuelle Navigation (IN2106, IN4174)
Vision-based Navigation (IN2106)
Lehrveranstaltung 0000005308 im WS 2019/20
Basisdaten
LV-Art | Praktikum |
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Umfang | 6 SWS |
betreuende Organisation | Informatik 9 - Lehrstuhl für Computer Vision and Artificial Intelligence (Prof. Cremers) |
Dozent(inn)en |
Nikolaus Demmel Leitung/Koordination: Daniel Cremers |
Termine |
Mo, 14:00–16:00, MI 00.08.055 Mo, 16:00–18:00, MI 02.05.014 sowie 1 einzelner oder verschobener Termin |
Zuordnung zu Modulen
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IN2106: Master-Praktikum / Advanced Practical Course
Dieses Modul ist in den folgenden Katalogen enthalten:- weitere Module aus anderen Fachrichtungen
weitere Informationen
Lehrveranstaltungen sind neben Prüfungen Bausteine von Modulen. Beachten Sie daher, dass Sie Informationen zu den Lehrinhalten und insbesondere zu Prüfungs- und Studienleistungen in der Regel nur auf Modulebene erhalten können (siehe Abschnitt "Zuordnung zu Modulen" oben).
ergänzende Hinweise | All important and up-to-date information about the course can be found on the course website: https://vision.in.tum.de/teaching/ws2019/visnav_ws2019 Methoden zur visuellen Lokalisierung, Kartierung und Navigation wurden in den vergangenen Jahren in der Forschung erheblich vorangetrieben. Derartige Verfahren finden bereits vielfältige Anwendungen in autonomen Robotik-Systemen oder für Augmented Reality. In diesem Kurs werden die Teilnehmer Algorithmen für die visuelle Navigation entwickeln und implementieren. Dies beinhaltet z.B. Verfahren zur simultanen Lokalisierung und Kartierung, semi-dichten 3D Rekonstruktion, Hinderniswahrnehmung und -vermeidung. Die Teilnehmer werden zunächst in mathematische Grundlagen für SLAM wie 3D Starrkörperbewegung, Lie Gruppe und Algebra, Lochkameramodell, Nichtlineare Optimierung, etc. eingeführt. Weiterhin werden grundlegende SLAM Module wie visuelle Odometrie, Back-end Optimierung, Schleifenschluss und dichte Kartierung vermittelt. In einem ersten Teil des Praktikums werden die Studenten mittels Programmieraufgaben an die grundlegenden Methoden herangeführt. Weitere praktische Kenntnisse werden in Teams in einem zweiten Projektteil erlangt. |
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Links |
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