Robotik
Robotics
Modul IN2067
Diese Modulbeschreibung enthält neben den eigentlichen Beschreibungen der Inhalte, Lernergebnisse, Lehr- und Lernmethoden und Prüfungsformen auch Verweise auf die aktuellen Lehrveranstaltungen und Termine für die Modulprüfung in den jeweiligen Abschnitten.
Modulversion vom SS 2012
Von dieser Modulbeschreibung gibt es historische Versionen. Eine Modulbeschreibung ist immer so lange gültig, bis sie von einer neuen abgelöst wird.
| verfügbare Modulversionen | |
|---|---|
| WS 2015/6 | SS 2012 |
Basisdaten
IN2067 ist ein Semestermodul in Englisch auf Bachelor-Niveau und Master-Niveau das im Wintersemester angeboten wird.
Das Modul ist Bestandteil der folgenden Kataloge in den Studienangeboten der Physik.
- Allgemeiner Katalog der nichtphysikalischen Wahlfächer
| Gesamtaufwand | Präsenzveranstaltungen | Umfang (ECTS) |
|---|---|---|
| 180 h | 75 h | 6 CP |
Inhalte, Lernergebnisse und Voraussetzungen
Inhalt
The course covers:
- coordinate transforms
- Newton-Euler analysis of mechanical systems
- Trajectory generation for a PID controller
- control laws for force and position control
- control law partitioning
- PID control
- coordinate transforms
- Newton-Euler analysis of mechanical systems
- Trajectory generation for a PID controller
- control laws for force and position control
- control law partitioning
- PID control
Lernergebnisse
At the end of the module, the students understand the theoretical derivation of the system response of a manipulator system to torques provided in the actuators. They are able to analyse manipulator systems with respect to force and position control laws.
Voraussetzungen
gute Kenntnisse in Vektoranalysis und Differentialgleichungen
Lehrveranstaltungen, Lern- und Lehrmethoden und Literaturhinweise
Lehrveranstaltungen und Termine
| Art | SWS | Titel | Dozent(en) | Termine |
|---|---|---|---|---|
| VI | 5 | Robotics (IN2067) | Burschka, D. |
Di, 08:00–10:00, 5620.01.101 Fr, 08:00–11:00, 8102.EG.117 |
Lern- und Lehrmethoden
Vorlesung, Übung, Aufgaben zum Selbststudium
Medienformen
Folien, Übungsblätter
Literatur
John J. Craig.
Introduction to Robotics Mechanics and Control (3rd Edition).
Prentice Hall, 2005.
Introduction to Robotics Mechanics and Control (3rd Edition).
Prentice Hall, 2005.
Modulprüfung
Beschreibung der Prüfungs- und Studienleistungen
Die Prüfungsleistung wird in Form einer Klausur erbracht. In dieser soll nachgewiesen werden, dass in begrenzter Zeit ein Problem erkannt wird und Wege zu einer Lösung gefunden werden können.
Wiederholbarkeit
Eine Wiederholungsmöglichkeit wird am Semesterende angeboten.