Robotik
Robotics

Modul IN2067

Dieses Modul wird durch Fakultät für Informatik bereitgestellt.

Diese Modulbeschreibung enthält neben den eigentlichen Beschreibungen der Inhalte, Lernergebnisse, Lehr- und Lernmethoden und Prüfungsformen auch Verweise auf die aktuellen Lehrveranstaltungen und Termine für die Modulprüfung in den jeweiligen Abschnitten.

Modulversion vom WS 2015/6 (aktuell)

Von dieser Modulbeschreibung gibt es historische Versionen. Eine Modulbeschreibung ist immer so lange gültig, bis sie von einer neuen abgelöst wird.

verfügbare Modulversionen
WS 2015/6SS 2012

Basisdaten

IN2067 ist ein Semestermodul in Englisch auf Bachelor-Niveau und Master-Niveau das im Wintersemester angeboten wird.

Das Modul ist Bestandteil der folgenden Kataloge in den Studienangeboten der Physik.

  • Allgemeiner Katalog der nichtphysikalischen Wahlfächer
GesamtaufwandPräsenzveranstaltungenUmfang (ECTS)
180 h 75 h 6 CP

Inhalte, Lernergebnisse und Voraussetzungen

Inhalt

The course covers: coordinate transforms, Newton-Euler and Lagrange analysis of mechanical systems, trajectory generation for a PID controller, and control laws for force and position control using control law partitioning.

Lernergebnisse

The goal of the course is to let the participants understand the theoretical derivation of the manipulator response to torques provided in the actuators and to understand how different control laws help to compensate model parameters and unexpected disturbance forces acting on the system. The goal is to be able to derive the control parameters from the mechanical model of the system. This course together with IN2138 (Bewegungsplanung in der Robotik) explains how a pre-planned trajectory for a manipulator is implemented on a real kinematic structure of the manipulator.

Voraussetzungen

keine Angabe

Lehrveranstaltungen, Lern- und Lehrmethoden und Literaturhinweise

Lehrveranstaltungen und Termine

ArtSWSTitelDozent(en)Termine
VU 5 Robotics (IN2067) Dienstag, 08:00–10:00
Freitag, 08:00–11:00

Lern- und Lehrmethoden

Lecture, exercise course and problem sets for individual study.

Medienformen

Blackboard, slides, videos and online examples

Literatur

John J. Craig. “Introduction to Robotics, Mechanics and Control” (3rd Edition) Prentice Hall, 2005.

Modulprüfung

Beschreibung der Prüfungs- und Studienleistungen

In a written exam the participants have to find a mathematical model of a kinematic chain of a given manipulator, estimate the relation between the necessary forces and torques in the actuator and the dynamic state of the robot, and design a stable PID controller for an exemplary task described in the problem.

Wiederholbarkeit

Eine Wiederholungsmöglichkeit wird am Semesterende angeboten.

Aktuell zugeordnete Prüfungstermine

Derzeit sind in TUMonline die folgenden Prüfungstermine angelegt. Bitte beachten Sie neben den oben stehenden allgemeinen Hinweisen auch stets aktuelle Ankündigungen während der Lehrveranstaltungen.

Titel
ZeitOrtInfoAnmeldung
Robotik
Do, 16.2.2017, 11:00 bis 12:30 MW: 0001
bis 15.1.2017 (Abmeldung bis 9.2.2017)

Kondensierte Materie

Wenn Atome sich zusammen tun, wird es interessant: Grundlagenforschung an Festkörperelementen, Nanostrukturen und neuen Materialien mit überraschenden Eigenschaften treffen auf innovative Anwendungen.

Kern-, Teilchen-, Astrophysik

Ziel der Forschung ist das Verständnis unserer Welt auf subatomarem Niveau, von den Atomkernen im Zentrum der Atome bis hin zu den elementarsten Bausteinen unserer Welt.

Biophysik

Biologische Systeme, vom Protein bis hin zu lebenden Zellen und deren Verbänden, gehorchen physikalischen Prinzipien. Unser Forschungsbereich Biophysik ist deutschlandweit einer der größten Zusammenschlüsse in diesem Bereich.