Modellbildung und Regelung humanoider Laufroboter
Modeling and Control of Humanoid Walking Robots

Modul EI7257 [CHR]

Dieses Modul wird durch Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik bereitgestellt.

Diese Modulbeschreibung enthält neben den eigentlichen Beschreibungen der Inhalte, Lernergebnisse, Lehr- und Lernmethoden und Prüfungsformen auch Verweise auf die aktuellen Lehrveranstaltungen und Termine für die Modulprüfung in den jeweiligen Abschnitten.

Basisdaten

EI7257 ist ein Semestermodul in Deutsch oder Englisch auf Master-Niveau das im Wintersemester angeboten wird.

Die Gültigkeit des Moduls ist von WS 2012/3 bis SS 2014.

GesamtaufwandPräsenzveranstaltungenUmfang (ECTS)
90 h 28 h 3 CP

Inhalte, Lernergebnisse und Voraussetzungen

Inhalt

Mathematische Modellbildung, Modelleigenschaften, Vereinfachte Modelle für die Regelung, Stabilitätseigenschaften; Biomechanische Grundlagen, Kenngrößen menschlicher Gang- und Laufbewegungen: Zero Moment Point, Center of Pressure, Capture Point, Centroidal Moment Pivot; Gangmustergenerierung, Preview Control, Gangstabilisierung; Passive Dynamic Walking, Grenzzyklen, Poincare Abbildung; Performanzkriterien für Laufmaschinen.

Lernergebnisse

Die Vorlesung vermittelt grundlegende Kenntnisse zur Modellbildung und Regelung für zweibeinige (humanoide) Roboter. Die erworbenene theoretischen Kenntnisse werden anhand von Anwendungsbeispielen vertieft.

Voraussetzungen

Regelungstechnische Grundlagen, Grundlagen der Modellbildung mechanischer Mehrkörpersysteme

Lehrveranstaltungen, Lern- und Lehrmethoden und Literaturhinweise

Lehrveranstaltungen und Termine

Lern- und Lehrmethoden

Frontalunterricht

Medienformen

Präsentationen

Literatur

Präsentationsfolien und Handzettel

Modulprüfung

Beschreibung der Prüfungs- und Studienleistungen

Mündliche oder schriftliche Prüfung

Kondensierte Materie

Wenn Atome sich zusammen tun, wird es interessant: Grundlagenforschung an Festkörperelementen, Nanostrukturen und neuen Materialien mit überraschenden Eigenschaften treffen auf innovative Anwendungen.

Kern-, Teilchen-, Astrophysik

Ziel der Forschung ist das Verständnis unserer Welt auf subatomarem Niveau, von den Atomkernen im Zentrum der Atome bis hin zu den elementarsten Bausteinen unserer Welt.

Biophysik

Biologische Systeme, vom Protein bis hin zu lebenden Zellen und deren Verbänden, gehorchen physikalischen Prinzipien. Unser Forschungsbereich Biophysik ist deutschlandweit einer der größten Zusammenschlüsse in diesem Bereich.